Exechon混联机器人的三自由度并联机构模块位置分析

被引：24

作者：

李彬 ^{[1
,2
]}

黄田 ^{[1
]}

刘海涛 ^{[1
]}

赵新华 ^{[2
]}

机构：

[1] 天津大学

[2] 天津理工大学

来源：

中国机械工程 | 2010年 / 21卷 / 23期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

混联机器人; 并联机构; 位置正解; 位置逆解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以一种组成五自由度混联机器人Exechon的三自由度并联机构模块2-UPR&SPR为研究对象,利用解析法对其位置正/逆解进行分析。针对位置正解,得到了只含一个未知量的24阶多项式方程,给出了该机构位置正解的所有可能解的解析表达式,对于位置逆解,得到了其显式表达。算例表明,由正解方程得到的8个实数解对应4组镜像位形,逆解方程存在2个实数解,对应2种位形,从而得到该机构位置正/逆解的全部解析解。

引用

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页数：5