空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法

被引：21

作者：

于靖军

毕树生

宗光华

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 2002年 / 03期

关键词：

运动学; 刚度矩阵; 机构; 全柔性机构; 柔性铰链; 伪刚体模型;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2002.03.021

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机构 .具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型 .由于空间全柔性机构中存在球副 ,使得目前通用的伪刚体模型法受到限制 ,为此提出了一种扩展伪刚体模型法 .并以 6 RSS并联全柔性机构为例对其位置解问题进行了分析 :首先利用结构分析中的位移法建立起柔性铰链的刚度模型 ,同时通过一系列坐标系的建立和转换 ,建立起机构的变形协调方程、位置闭环方程及静力平衡方程 ,进而求得机构的位置解 .该方法充分考虑了机构中弹性构件的变形 ,所得结果更接近实际

引用

页码：323 / 326

页数：4

共 4 条

[1]

On the nomenclature, classification, and abstractions of compliant mechanisms. Midha A,Norton T W,Howell L L. Transaction of the ASAE . 1994

[2]

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[3]

How to design flexure hinges. Paros J M,Weisbord L. Machine Design . 1965

[4]

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