机械手时间最优轨迹规划方法研究

被引：19

作者：

杨国军

崔平远

机构：

[1] 哈尔滨工业大学

来源：

中国机械工程 | 2002年 / 20期

关键词：

机械手; 时间最优轨迹规划; 模糊控制; 遗传算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

提出一种基于模糊遗传算法的机械手时间最优轨迹规划方案。该方案对简单遗传算法进行了改进 ,将模糊原理应用于遗传算法 ,形成了模糊遗传算法 ,对遗传算法中的交叉概率及变异概率进行模糊控制 ,提高了算法的收敛速度 ,有效地避免了初期收敛的发生。在进行时间最优轨迹规划时 ,综合考虑了机械手的运动学与动力学特性 ,采用罚函数方法来处理力矩约束。经仿真研究表明 ,该方法简单实用 ,适用于大范围空间的轨迹规划 ,克服了传统的非线性规划方法容易陷入局部极小的不足

引用

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页数：4

共 5 条

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