五自由度机器人手臂运动学研究

被引：11

作者：

赵艳云

方漪

聂江武

机构：

[1] 青岛大学信息工程学院

来源：

科学技术与工程 | 2009年 / 9卷 / 06期

关键词：

机器人手臂; 五自由度; D-H表示法; 运动学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

依据五自由度机器人手臂模型,用常规的D-H表示法建立了各连杆间关节坐标系,并写出了手臂末端执行器相对于基础坐标系空间描述的运动学方程,利用代数法依次求解出逆运动学方程,完成了对机器人手臂的运动学分析。

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页码：1571 / 1573+1583 +1583

页数：4

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