一种基于神经网络的机器人路径规划算法

被引：23

作者：

禹建丽

李晓燕

王跃明

韩平

机构：

[1] 洛阳工学院应用数学系!河南洛阳

[2] 洛阳工学院学生处!河南洛阳

来源：

关键词：

神经网络; 全局路径规划; 能量函数; 机器人;

D O I：

10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2001.01.009

中图分类号：

TP183 [人工神经网络与计算]; TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题。给出了一个路径规划算法 ,其能量函数的定义利用神经网络结构 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程。规划出的路径达到了折线形的最短无碰路径。仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 ,方法可行

引用

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