力觉反馈的电液位置伺服控制系统研究

被引：13

作者：

巩明德

赵丁选

段秀兵

机构：

[1] 吉林大学机械科学与工程学院

[2] 天津大学机械学院

来源：

农业机械学报 | 2003年 / 01期

关键词：

自动控制技术; 机器人; 电液伺服系统; 动态控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

通过对力觉临场感主从机械手分析 ,借鉴电随动主从随动控制系统的研究方法 ,结合液压主从操纵机器人的特殊性 ,综合考虑了对称型和力直接反馈型双向伺服控制系统的特点 ,提出了力位置综合型双向伺服控制算法 ,以位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量 ,以从端受力形成力反馈控制量的增益。实验结果验证了新方法的有效性

引用

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