基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究

被引：47

作者：

杨明

董斌

王宏

张钹

Helder Araújo

机构：

[1] 清华大学智能技术与系统国家重点实验室

[2] 葡萄牙Coimbra大学系统与机器人研究所北京

[3] Coimbra -

来源：

自动化学报 | 2004年 / 05期

关键词：

位姿估计; 角度直方图; 迭代最近点; 切线信息; 移动机器人; 激光雷达;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

080208 [智能装备与机器人];

摘要：

位姿估计是移动机器人研究中的一个关键问题,对于运动目标跟踪、机器人导航、地图生成等具有重要意义.提出了一种基于二维激光雷达的实时位姿估计方法,包括基于Hough变换的切线角度直方图算法和迭代切线加权最近点算法两部分.两种算法的结合和切线信息的引入,有效地解决了传统方法无法解决的局部最小值、类孔径、大计算量等问题.仿真数据和室外环境实际数据的大量实验结果表明它具有精度高、速度快、适用性广和对噪声、遮挡和类孔径问题鲁棒性高的特点.

引用

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