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结构光视觉测量机器人的标定
被引：15
作者：
李爱国
马孜
王文标
机构：
[1] 大连海事大学自动化研究中心
来源：
关键词：
结构光视觉;
运动学标定;
手眼标定;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统.利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型.针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计.考虑到机器人的绝对精度较低,将定点信息和尺度信息作为优化条件,对计算机器人的运动学参数和手眼关系做进一步寻优.实验表明文中的方法能够有效提高测量机器人的重复精度.
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页数：5
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