自由漂浮空间机器人的笛卡尔连续路径规划

被引：23

作者：

徐文福 ^{[1
]}

刘宇 ^{[1
]}

强文义 ^{[2
]}

梁斌 ^{[1
]}

李成 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所

[2] 哈尔滨工业大学控制科学与工程系

来源：

控制与决策 | 2008年 / 03期

关键词：

空间机器人; 连续路径规划; 零反作用机动; 动力学奇异;

D O I：

10.13195/j.cd.2008.03.40.xuwf.023

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对于自由漂浮空间机器人,位置级逆运动学方程不适合于笛卡尔连续路径的规划,而且机械臂的运动会对基座产生扰动.为此提出了基于速度级逆运动学方程的方法,可实现5个目标:1)惯性空间连续位姿跟踪;2)基座姿态无扰动的连续位置跟踪;3)基座姿态无扰动的连续姿态跟踪;4)基座姿态调整的连续位置跟踪;5)基座姿态调整的连续姿态跟踪.采用阻尼最小方差法回避动力学奇异,所规划的路径连续平滑.仿真结果表明了该方法的有效性.

引用

页码：278 / 282+287 +287

页数：6