基于Kalman过滤器的实时拖拉机位置确定系统(英文)

被引：7

作者：

郭林松

何勇

张勤

韩树丰

机构：

[1] 美国伊利诺斯大学香槟校区农业工程系

[2] 浙江大学生物系统工程与食品科学学院

[3] 美国约翰迪尔公司农业管理部

来源：

农业工程学报 | 2002年 / 05期

关键词：

拖拉机位置确定; 传感器; 信息融合; GPS; Kalman过滤器;

D O I：

暂无

中图分类号：

P228 [卫星大地测量与空间大地测量]; S219.032.2 [行走系统];

学科分类号：

摘要：

该文提出了一个实时拖拉机位置确定系统 ,该系统由一个六轴惯性测量单元 (IMU )和一个 Garm in全球定位系统(GPS)组成。在系统中 ,设计了一个 Kalm an过滤器来综合两个传感器的信号 ,以滤去 GPS信号中的噪音 ,融合冗余信息 ,最后得到一个有较高更新速度的输出信号。此外该系统还能够补偿 IMU的偏移误差。通过使用该系统 ,低价的 GPS可以替代高价的 GPS,并且保持良好的精确性。试验和融合结果表明该系统确定的拖拉机位置误差比单一使用 GPS的系统的误差要大大减小 :当拖拉机速度约为 1.3 4m /s时 ,该系统东向轴的平均偏差为 0 .48m ,而 GPS的平均偏差为 1.2 8m ;北向轴的偏差从 1.48m降为 0 .3 2 m。系统的更新频率则从原有 GPS的 1Hz增加到 9Hz

引用

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页数：6

共 4 条

[1] Real -time differential carrier phase GPS-aided INS. Farrell J A,Givargis T D,Barth M J. IEEE Transactions on Control Systems Technology . 2000
[2] Automatic tractor guidance using carrier -phase differential GPS. Bell T. Computers and Electronics in Agriculture . 2000
[3] Agricultural automatic guidance research in North America. Reid J F,Qin Zhang,Noboru Noguchi,et al. Computers and Electronics in Agriculture . 2000
[4] Digital filter to integrate global positioning system and dead reckoning. Bergeijk J Van,Goense D,Keesman K J,et al. Journal of Agricultural Engineering Research . 1998

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