直线模型下的车道线跟踪与车道偏离检测

被引：19

作者：

余厚云 ^{[1
,2
]}

张为公 ^{[1
]}

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程学院

[2] 南京航空航天大学机电学院

来源：

自动化仪表 | 2009年 / 30卷 / 11期

关键词：

直线模型; 车道线; Hough变换; Kalman滤波; 针孔模型; 车道偏离;

D O I：

10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2009.11.006

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

为了解决规格化道路上车道线跟踪及车道偏离检测的问题,利用Kalman滤波器来动态确定感兴趣小窗口的大小和位置。首先,在小窗口内采用Hough变换方法进行车道线识别;同时,根据摄像机的成像几何性质,推导出车道偏离程度与道路图像中车道线斜率之间的函数关系,从而简化了摄像机标定过程。现场试验表明,完成一帧道路图像的预处理及车道线识别的所需时间小于30 ms,车辆直行情况下的车道偏离率相对测量误差小于5%,试验结果验证了该方法的实时性和正确性。

引用

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共 8 条

[1] 车道检测中感兴趣区域选择及自适应阈值分割 [J].