参数突变自由漂浮空间机器人神经集成控制

被引：2

作者：

张文辉

叶晓平

机构：

[1] 丽水学院工学院

来源：

中国科学:信息科学 | 2012年 / 42卷 / 11期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

空间机械臂; 径向基函数神经网络; 变结构控制; 自适应; 鲁棒控制; 全局渐进稳定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

本文以自由漂浮空间机器人为被控对象,针对机器人手臂在捕获大质量目标后,如何保证控制精度这一问题,提出基于神经网络的鲁棒控制策略.由于测量误差和外界干扰等因素的影响,空间机器人系统存在参数和非参数两种不确定性,利用径向基函数神经网络来学习系统的未知参数不确定性,设计隐层和输出层之间权值参数学习律来保证自适应在线调整,鲁棒控制器补偿非参数不确定性和神经网络的逼近误差,利用冗余机理来集成两种控制器,从而确保了捕获后的控制精度,基于Lyapunov理论证明了整个闭环系统全局渐进稳定.所提控制方法无需空间机械臂精确数学模型,仿真结果表明了这种控制器的有效性,且由于空间机械臂的低速工况,这为神经网络提供了充足的学习时间,保证了工程应用的实时性.该控制方法对于国防、航空航天及其安全领域具有重要的工程应用价值.

引用

页码：1435 / 1444

页数：10

共 6 条

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