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梯度投影法应用于冗余机器人分解运动速度控制的新方案
被引：5
作者：
黄磊光
李耀通
机构：
[1] 中国科学院自动化研究所复杂系统实验室!北京,,中国科学院自动化研究所复杂系统实验室!北京,
来源：
关键词：
梯度投影法;
分解运动速度控制;
冗余分解;
并行计算;
奇异值分解;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
本文讨论分解运动速度控制框架下将梯度投影法应用于冗余机器人控制的有关问题．实施梯度投影法的关键之一是自运动大小的选择．本文先分析了确定自运动大小的现有方法的优缺点，然后提出按机器人关节配置奇异程度来确定自运动优化因子的思想和方案．这种新方案与原有的动态优化方案相比，更有利于快速、并行的实施，文中给出了相应的计算思路．计算机仿真比较了该方案与固定优化因子方案的控制结果．
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页码：184 / 189
页数：6
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