基于LQR变传动比控制的4WIS电动车转向控制仿真研究

被引：19

作者：

董铸荣 ^{[1
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]}

张欣 ^{[1
]}

胡松华 ^{[2
]}

邱浩 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京交通大学机电控制工程学院

[2] 深圳职业技术学院汽车与交通学院

来源：

汽车工程 | 2017年 / 39卷 / 01期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

4WIS电动车; 转向控制; LQR; 变传动比; 闭环仿真;

D O I：

10.19562/j.chinasae.qcgc.2017.01.013

中图分类号：

U463.4 [转向系统];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

理想转向特性对改善车辆操纵稳定性有重要意义。本文中基于LQR最优控制理论,提出了一种新型后轮主动转向变传动比控制策略。首先,综合考虑低速操纵响应性与高速行驶稳定性,建立4WIS电动车理想转向特性;接着根据变传动比曲线设计预期的横摆角速度,并基于LQR最优控制理论提出了主动后轮转向控制策略,以跟踪横摆角速度的预期值;最后,针对典型的双移线工况,进行人车路闭环控制仿真,结果表明,所提出的控制策略较好地实现了理想转向特性。

引用

页码：79 / 85

页数：7

共 6 条

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