视觉导航轮式移动机器人横向预测模糊控制

被引：18

作者：

周俊

姬长英

机构：

[1] 南京农业大学工学院

来源：

农业机械学报 | 2002年 / 06期

关键词：

轮式移动机器人; 机器人视觉; 横向控制; 模糊控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种对机器视觉导航的轮式移动机器人进行横向控制的有效算法 ,根据轮式移动机器人运动学模型预测其横向偏差和方位偏差的变化 ,以修正严重滞后的机器视觉采样横向偏差和方位偏差 ,利用修正后的横向偏差和方位偏差设计了系统横向模糊控制器。仿真结果表明 ,该算法有效地克服了因非结构化农田自然环境视觉识别延迟过长所引起的控制系统性能下降的问题 ,具有良好的控制效果和较强的纵向速度自适应能力

引用

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