不确定曲面上轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪

被引：2

作者：

董国华 ^{[1
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祝晓才 ^{[1
]}

刘振 ^{[1
]}

蔡自兴 ^{[2
]}

胡德文 ^{[1
]}

机构：

[1] 国防科技大学机电工程与自动化学院

[2] 中南大学信息科学与工程学院

来源：

南京理工大学学报(自然科学版) | 2008年 / 01期

基金：

国家自然科学基金重点项目; 国家杰出青年科学基金;

关键词：

轮式移动机器人; 横截函数; 鲁棒控制; 轨迹跟踪; 不确定曲面;

D O I：

10.14177/j.cnki.32-1397n.2008.01.025

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对于不确定曲面上运动的轮式移动机器人设计了鲁棒跟踪控制律,并给出稳定性证明。设计过程中用系数未知但有界的二次曲面在局部近似不确定曲面,首先构造有界横截函数推导光滑标称跟踪控制律,然后通过backstepping方法将该光滑控制律拓展到动力学模型,最后利用Lyapunov重设计技术构造出鲁棒控制律解决曲面引入的重力干扰。所设计的控制律使得轮式移动机器人具有对不同曲面参数的适应能力。仿真结果验证了控制律的有效性。

引用

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