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机器人多胞变增益输出反馈H∞控制
被引：28
作者：
虞忠伟
陈辉堂
机构：
[1] 同济大学信息与控制工程系,同济大学信息与控制工程系上海,上海
来源：
关键词：
机器人;
多胞(polytope);
变增益输出反馈H∞控制;
极点配置;
LMI(线性矩阵不等式);
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
针对n类关节的刚性机器人,提出一种设计包含极点配置的多胞变增益输出反馈H∞控制器的新方法.利用平衡族附近的线性化,机器人系统可化为一关于平衡族的连续线性变参数系统,通过引入滤波器得到易于设计变增益控制器的增广对象,并将其凸分解为多胞表示,基于二次D 稳定和二次H∞性能概念,利用多胞特性将整个控制器设计转化为对胞体顶点控制器的设计,然后利用LMI方法,对多胞的各顶点分别设计满足H∞性能和动态特性的输出反馈控制器,最后综合顶点控制器得到具有同样多胞结构的全局连续变增益控制器.实验结果验证了此控制器的有效性和先进性.
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页码：925 / 932+937
+937
页数：9
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