基于AutoTrac的导航控制参数整定方法试验

被引：7

作者：

黄培奎 ^{[1
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赵祚喜 ^{[1
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靳俊栋 ^{[1
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李叶林 ^{[1
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可欣荣 ^{[1
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张智刚 ^{[1
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施垒 ^{[1
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机构：

[1] 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室

[2] 华南农业大学工程学院

来源：

农业工程学报 | 2015年 / 31(S2)卷 / S2期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

农业机械; 导航; 优化; 参数整定; AutoTrac; Taguchi法则; 正交试验;

D O I：

暂无

中图分类号：

S220 [一般性问题];

学科分类号：

0828 ;

摘要：

AutoTrac是领先的农业机械导航系统。田间作业环境的复杂与精细作业效果,要求人工经验实时调整转向灵敏度等最多9个导航控制参数。基于Taguchi法则设计正交试验整定AutoTrac关键灵敏度参数,并在约翰迪尔XUV825i全地形车上进行验证。在不同速度、土壤条件下进行RTK差分信号直线轨迹模式试验,先粗调后细调,建立行驶振荡与稳态横向偏差均方根误差两个指标整定稳态转向灵敏度、横向误差调整灵敏度和方向误差调整灵敏度优化区间。试验表明:速度、土壤条件的不同会明显影响系统稳态运行;该方法可在较少试验次数下整定关键导航控制参数,且所得参数优化区间经验证具有较强的鲁棒性与通用性。该文为导航控制参数自适应调节系统研制打下基础,可推广运用至其他导航系统。

引用

页码：100 / 106

页数：7

共 28 条

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