基于自抗扰控制器的机器人无标定三维手眼协调

被引：11

作者：

马红雨

苏剑波

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所,上海交通大学自动化研究所上海,上海

来源：

关键词：

视觉反馈; 手眼协调; 自抗扰控制器; 无标定;

D O I：

10.16383/j.aas.2004.03.012

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成三维空间定位及跟踪问题.基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器.利用两个全局摄像机组成双目视觉系统,由图像特征可以充分地确定机器人三维空间中的位置信息.仿真和实验对这一方法的可行性和有效性进行了验证.

引用

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