基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法

被引：10

作者：

张剑 ^{[1
]}

王世勇 ^{[2
]}

陈玺 ^{[1
]}

徐华东 ^{[2
]}

俞登科 ^{[1
]}

杨忠 ^{[2
]}

机构：

[1] 杭州市萧山区供电公司

[2] 南京航空航天大学自动化学院

来源：

中国电力 | 2015年 / 48卷 / 03期

关键词：

无人机; 巡线; 障碍物; 避障方法; 柱状空间模型; 支持向量机; 飞行环境;

D O I：

暂无

中图分类号：

V279 [无人驾驶飞机]; TM75 [线路及杆塔];

学科分类号：

1111 ; 080802 ;

摘要：

针对电力无人机巡线的避障问题,提出了基于柱状空间法和支持向量机的电力无人机巡线避障方法。首先,根据飞行区域内的障碍物,建立了柱状空间模型;引入支持向量机,从一个全新的角度实现无人机对环境的避障;最后将方法应用于无人机中,并进行了相关的仿真验证。仿真结果表明,所提出的方法可以确保电力无人机巡线时安全可靠地避障。

引用

页码：56 / 60+66 +66

页数：6

共 6 条

[1] 无人机在电力线路巡视中的应用 [J].

汤明文 ;

戴礼豪 ;

林朝辉 ;

王芳东 ;

宋福根 .

中国电力, 2013, (03) :35-38

[2] 基于四旋翼无人机的输电线路巡检系统研究 [J].

王振华 ;

黄宵宁 ;

梁焜 ;

李少斌 ;

杨忠 .

中国电力, 2012, 45 (10) :59-62

[3] Multiple UAVs path planning algorithms: a comparative study [J].

Sathyaraj, B. Moses ;

Jain, L. C. ;

Finn, A. ;

Drake, S. .

FUZZY OPTIMIZATION AND DECISION MAKING, 2008, 7 (03) :257-267

[4] MODELING OF ICE ACCRETION ON WIRES [J].

MAKKONEN, L .

JOURNAL OF CLIMATE AND APPLIED METEOROLOGY, 1984, 23 (06) :929-939

[5]

模式识别.[M].边肇祺等编著;.清华大学出版社.2000,

[6]

一种无人机避障控制方法[P]. 杨忠;李少斌;谢婷婷;徐华东;王世勇;黄宵宁;杨轻;杨成顺;梁焜;陈阳.中国专利:CN103116360A,2013-05-22

← 1 →