输入力矩受限的机器人鲁棒自适应跟踪控制

被引：7

作者：

黄春庆

王兴贵

王祖光

机构：

[1] 上海交通大学自动化系

[2] 军械工程学院一系火炮教研室

[3] 军械工程学院一系火炮教研室上海军械工程学院一系火炮教研室

[4] 河北石家庄

来源：

控制理论与应用 | 2003年 / 03期

关键词：

机器人; 跟踪控制; 参数不确定; 鲁棒自适应控制; 输入力矩受限;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在输入力矩受限的情况下,提出一种全新的简单鲁棒自适应跟踪控制算法,当参数的估计范围包含其真实值时,证明了闭环系统的渐近稳定跟踪;当有干扰存在,常规参数估计自适应控制算法不能实现稳定控制时,本算法仍然使系统稳定,在本算法中,所估计的参数在跟踪控制律前馈项中表现为非线性,这是区别于常规参数估计自适应算法的一个最重要特征。因此本算法控制器的设计更有灵活性,另一方面获得更好的控制品质和鲁棒性,特别是对参数域估计误差即参数范围估计错误的强鲁棒性,均为仿真算例所验证。

引用

页码：338 / 344

页数：7

共 10 条

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