高精度机械伺服系统的一种新型自适应滑模控制方法

被引：10

作者：

刘强

冯姝婷

尔联洁

机构：

[1] 华侨大学机电及自动化学院

[2] 吉林师范大学计算机学院

[3] 北京航空航天大学自动控制系福建泉州

[4] 吉林四平

[5] 北京

来源：

控制理论与应用 | 2004年 / 02期

关键词：

自适应; 滑模; 控制; 转台;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

针对高精度机械伺服系统,提出一种高性能的新型自适应滑模控制方法,使闭环系统渐近跟踪给定的参考模型.该方法对转动惯量的大范围变化及非线性摩擦等外干扰均具有很强的鲁棒性.该方法的主要思想是用滑模方法抑制系统中的外部力矩扰动,对系统参数进行自适应估计,用估计值来补偿转动惯量的变化.对于控制算法的全局稳定性,采用李雅普诺夫直接法给出了严格的证明.该算法简单,其实现不需要误差的高阶微分信号,适于实时控制.本文方法以某高精度飞行仿真转台为例,对提出方法进行了实验研究,结果表明了该方法具有良好的跟踪性能,暂态响应和鲁棒性.

引用

页码：239 / 241

页数：3

共 4 条

[1]

YAO B,Al-MAJED M,TOMIZUKA M.High-performance robust motion control of machine tools: an adaptive robust control approach and comparative experiments. IEEE Asme Transactions on Mechatronics . 1997

[2]

YAO B,TOMIZUKA M.Adaptive robust control of MIMO nonlinear systems in semi-strict feedback forms. Automatica . 2001

[3]

XU L,YAO B.Output feedback adaptive robust precision motion control of linear motors. Automatica . 2001

[4]

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