移动机器人的全局轨迹跟踪控制

被引：96

作者：

吴卫国

陈辉堂

王月娟

机构：

[1] 同济大学电气工程系!上海,同济大学电气工程系!上海,同济大学电气工程系!上海

来源：

自动化学报 | 2001年 / 03期

基金：

上海市自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 轨迹跟踪; 后退方法; 全局稳定;

D O I：

10.16383/j.aas.2001.03.006

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

考察了移动机器人的轨迹跟踪问题 ,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性 ,基于后退 (backstepping)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器 .该方法将系统分解为低阶子系统来处理 ,利用中间虚拟控制量和部分 L yapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析 .仿真结果验证了所设计控制器的有效性

引用

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