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基于多传感器信息融合的机器人障碍检测和环境建模
被引：10
作者：
邬永革
黄炯
杨静宇
机构：
[1] 南京理工大学计算机系
来源：
关键词：
移动式机器人;
环境建模;
障碍检测;
多传感器融合;
证据理论;
D O I：
10.16383/j.aas.1997.05.010
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
通过融合距离图象和彩色图象为移动式机器人构造二维环境模型及进行障碍检测．其中，环境模型采用了多分辨的二维网格表示结构，较好地解决了计算速度和模型精度之间的矛盾；融合算法的设计是以推广的Ｄｅｍｐａｓｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据理论（ＤＳＴＥ）为基础，较好地解决了融合信息的相关性问题；所论及的系统和算法已在真实环境下经过测试，其有效性已被实验所证明．
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