一种基于线性模型的机器人手眼标定新方法

被引：9

作者：

王颖 ^{[1
]}

董再励 ^{[2
]}

孙茂相 ^{[1
]}

徐进学 ^{[1
]}

机构：

[1] 沈阳工业大学信息科学与工程学院

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

来源：

模式识别与人工智能 | 2005年 / 18卷 / 04期

关键词：

机器人手眼标定; 矩阵直积; 最小二乘法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对基于传统手眼标定模型AX=XB的标定问题,引入了由摄像机投影矩阵M构成的数学模型MY=M'YB,并针对该模型提出了一种新解法。该方法运用矩阵直积和特征向量理论,将关于机器人手眼关系矩阵X的问题描述转换成关于关联矩阵Y的线性方程,运用最小二乘法求得线性闭解。该方法消除了传统方法多次分解摄像机传感器系统的内外参数而引入的摄像机传感器系统的固有误差和随机误差的影响。实验表明该方法可以提高手眼系统标定精度。

引用

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