基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较

被引：28

作者：

陈启军

王月娟

陈辉堂

不详

机构：

[1] 同济大学信息与控制工程系

[2] 同济大学信息与控制工程系上海

[3] 上海

[4] 上海

来源：

控制与决策 | 2003年 / 01期

关键词：

PD控制; PD加前馈控制; 指数收敛; 鲁棒性;

D O I：

10.13195/j.cd.2003.01.53.chenqj.011

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

定义同一个 L yapunov函数 ,分析了基于 PD的 3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性 ,得到了新的结论。PD加前馈控制按指数收敛到 0 ,PD及修改的 PD加前馈控制收敛到一封闭球 ,增大反馈系数可使球半径任意小。基于 PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性。实验研究验证了分析结果 ,并对 3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较。

引用

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