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- [1] Fast reversible NiTi fibers for use in micro robots. Hunter Ian W,Lafontaine S,Hollerbach J M. Proc, 1991 IEEE Micro Electro Mechanical Systems[C] . 1991
一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人
被引：21
作者：
李明东
奚汉达
储金荻
马培荪
程君实
机构：
[1] 上海交通大学机械工程学院
[2] 上海交通大学信息存储研究中心!上海
来源：
关键词：
微型步行机器人;
形状记忆合金;
转动关节臂;
仿生学;
D O I：
10.16183/j.cnki.jsjtu.2000.10.031
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
为解决有限空间中形状记忆合金 ( SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题 ,提出两种方法 :1减小关节的回转半径 ,用富余的输出力补偿输出角位移的不足 ;2在三维可用空间中布置 SMA丝 ,增大 SMA丝的长度 .开发了一种 SMA丝驱动的六足步行机器人 ,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理 ,轮廓尺寸为 2 5mm× 2 5mm× 2 5mm.并介绍了一种实现该机器人静步态行走的控制策略 .
引用
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