水平井牵引机器人越障机构分析

为满足水平井开采需要,研究并提出了一种轮式水平井牵引机器人的越障机构,该机构包括齿轮齿条和柔性支撑单元等组成部分。通过对越障机构数学模型的分析和采用ADAMS虚拟样机软件对其进行运动学及动力学仿真试验,证明了越障机构能够确保机器人适应井径变化,越过井管中的障碍物,将测井仪器及井下工具运送到指定位置。在保证封闭力相同的条件下,管径不同所需弹簧力不同,在直径139.7mm的管道中所需的弹簧力最大;驱动轮直径越小,支撑臂越短,所需要的弹簧力越小。