自动泊车系统路径跟踪控制策略研究

被引：21

作者：

郭孔辉 ^{[1
,2
]}

李红 ^{[1
]}

宋晓琳 ^{[1
]}

黄江 ^{[1
]}

机构：

[1] 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室

[2] 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室

来源：

中国公路学报 | 2015年 / 28卷 / 09期

关键词：

汽车工程; 泊车控制策略; 路径跟踪; 定点跟踪; 自动泊车系统;

D O I：

10.19721/j.cnki.1001-7372.2015.09.014

中图分类号：

U463.6 [电气设备及附件]; TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080204 ; 082304 ; 080201 ; 0835 ;

摘要：

为了降低泊车系统对驾驶人车速控制要求,针对泊车过程中驾驶人车速控制失误致使车辆偏离泊车路径最终导致泊车失败的问题,提出了结合定点跟踪的非时间参考的路径跟踪控制策略(Non-Time Based Path Tracking combined with Point Tracking,NTBPTcwPT)。设计了定点跟踪控制律,建立了NTBPTcwPT控制模型,并进行了泊车路径跟踪仿真。结果表明:基于NTBPTcwPT的泊车控制策略降低了控制器对驾驶人速度控制的要求;NTBPTcwPT策略的位姿调整功能提高了泊车成功率;基于NTBPTcwPT策略的控制器可实现车辆规范停放。

引用

页码：106 / 114

页数：9