基于遗传优化的水平欠驱动机械臂分层滑模控制

被引：11

作者：

林壮

朱齐丹

邢卓异

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

来源：

控制与决策 | 2008年 / 01期

关键词：

机械臂; 欠驱动系统; 滑模控制; 遗传算法;

D O I：

10.13195/j.cd.2008.01.101.linzh.020

中图分类号：

TP18 [人工智能理论]; TP241 [机械手];

学科分类号：

081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ; 080202 ;

摘要：

针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出一种基于等效控制理论和李雅普诺夫反馈函数法的分层滑模变结构控制方法.同时,为解决由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生控制精度低的问题,提出了针对水平欠驱动系统的遗传算法在全局参数空间进行全参数寻优的改进控制方法.仿真结果表明了该方法的有效性,并且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果.

引用

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