仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究

被引：27

作者：

张利格

黄强

杨洁

时有

王志杰

JAFRI Ali Raza

机构：

[1] 北京理工大学机电工程学院智能机器人研究所

来源：

自动化学报 | 2007年 / 05期

关键词：

仿人机器人; 相似性; 节奏; 动力学稳定性; 运动学约束;

D O I：

10.16383/j.aas.2007.05.013

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法．首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束,讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法．然后,提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函数,并给出了满足运动学约束和动力学稳定性、具有高相似性的运动轨迹求解方法．最后,通过在仿人机器人BHR-2上进行中国功夫“刀术”实验验证了该方法的有效性．

引用

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