带滚动约束轮移式机器人动态规划的研究

被引：9

作者：

樊晓平

李双艳

机构：

[1] 中南大学信息科学与工程学院

[2] 中南大学信息科学与工程学院长沙

[3] 长沙

来源：

控制与决策 | 2005年 / 07期

关键词：

轮移式机器人; 滚动约束; 扩展快速随机搜索树; 动态避障;

D O I：

10.13195/j.cd.2005.07.69.fanxp.015

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

根据轮移式机器人的运动学模型,研究受到滚动约束轮移式机器人在动态环境中的运动规划问题.将快速随机搜索树算法与优化方法相结合,实现了一种新的算法,规划出既可避障又可满足机器人滚动约束的运动.将该算法运用到动态环境下机器人的运动规划中,并通过仿真表明该算法能较好地引导机器人在动态环境中实现满足滚动约束的避障路径.

引用

页码：786 / 788+793 +793

页数：4