基于惯性导航和里程仪的煤矿采掘设备定位

被引：14

作者：

张守祥 ^{[1
]}

李森 ^{[2
]}

宋来亮 ^{[3
]}

机构：

[1] 山东工商学院信息与电子工程学院

[2] 北京天地玛珂电液控制系统有限公司

[3] 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

来源：

工矿自动化 | 2018年 / 44卷 / 05期

基金：

国家重点研发计划;

关键词：

煤矿采掘设备; 惯性导航; 里程仪; 协同定位; 组合导航; 光纤陀螺; 直线度测量;

D O I：

10.13272/j.issn.1671-251x.2018010042

中图分类号：

TD42 [采掘机械]; TN96 [无线电导航];

学科分类号：

080401 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

分析了国内外煤矿惯性导航技术的研究和应用情况,指出惯性级光纤捷联惯导技术适用于煤矿采掘设备定位;将惯性导航和里程仪相结合进行协同定位和导航,利用里程信息对惯性导航测量数据进行校正,以提高定位导航精度;给出了惯性导航动态初始对准方法,惯性导航与里程仪协同定位具体方法,以及用于误差估计、修正和补偿的卡尔曼滤波方程。实验结果表明,采用惯性导航与里程仪协同定位技术后,工作面直线度测量最大误差为90mm、平均误差为60mm,高程测量误差为20mm,符合工作面直线度测量精度要求。

引用

页码：52 / 57

页数：6

共 11 条

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