拖拉机在牧草地上自动引导行走的控制

被引：20

作者：

陈军

鸟巢谅

朱忠祥

机构：

[1] 西北农林科技大学机械与电子工程学院

[2] 日本岩手大学农学部

来源：

农业机械学报 | 2005年 / 07期

关键词：

拖拉机; 自动行走; 控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

S219 [拖拉机];

学科分类号：

080204 ;

摘要：

利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究。利用前馈控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的负反馈控制器。最后利用该方法在牧草地上进行了实车实验,结果表明:拖拉机在倾斜度小于3°的地面上直线行走时的横向标准偏差小于0.08m。

引用

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