基于cubature Kalman filter的INS/GPS组合导航滤波算法

被引：34

作者：

孙枫

唐李军

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

来源：

控制与决策 | 2012年 / 27卷 / 07期

关键词：

INS/GPS组合导航; 非线性模型; CKF; 组合滤波;

D O I：

10.13195/j.cd.2012.07.75.sunf.015

中图分类号：

TN967.2 [复合导航系统];

学科分类号：

摘要：

INS/GPS组合导航系统的本质是非线性的,为改善非线性下INS/GPS组合导航精度,提出将一种新的非线性滤波cubature Kalman filter(CKF)应用于INS/GPS组合导航中.为此,建立了基于平台失准角的非线性状态模型和以速度误差及位置误差描述的观测模型,分析了CKF滤波原理,设计了INS/GPS组合滤波器,对组合导航非线性模型进行了仿真.仿真结果显示,相对于扩展卡尔曼滤波(EKF),CKF降低了姿态、位置和速度估计误差,CKF更适合于处理组合导航的状态估计问题.

引用

页码：1032 / 1036

页数：5

共 5 条

[1] Sigma-Point直接式卡尔曼滤波惯性组合导航算法 [J].

李荣冰 ;

刘建业 ;

赖际舟 ;

熊剑 .

控制与决策, 2009, 24 (07) :1018-1022

[2] 简化UKF滤波在SINS大失准角初始对准中的应用 [J].

严恭敏 ;

严卫生 ;

徐德民 .

中国惯性技术学报, 2008, (03) :253-264

[3]

惯性导航[M]. 科学出版社 , 秦永元编著, 2006

[4]

卡尔曼滤波与组合导航原理[M]. 西北工业大学出版社 , 秦永元等编著, 1998

[5]

Sigma-point Kal man filters fornonlinear esti mation and sensor-fusion .2 Merwe V,Wan E A. AI AA GuidNavigation Control Conf . 2004

← 1 →