MOTOMAN-K6机器人的逆运动学分析

被引：5

作者：

察可文

冯益华

机构：

[1] 山东轻工业学院基础课部,山东轻工业学院机电工程系

来源：

山东轻工业学院学报(自然科学版) | 1997年 / 02期

关键词：

机器人，运动学，齐次变换，坐标系;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本文建立了ＭＯＴＯＭＡＮ－Ｋ６机器人的运动学模型，并利用齐次变换对该机器人机构的运动学方程采用符号推导方法进行了正向演算，导出了逆运动学求解公式。

引用

收藏

页码：70 / 77+84

页数：9

相关论文

共 5 条

[1]

机器人原理[M]. 东南大学出版社 , 严学高,孟正大[著], 1992

[2]

机器人技术及应用[M]. 北京航空航天大学出版社 , 吴瑞祥编著, 1994

[3]

机器人技术及应用[M]. 北京航空航天大学出版社 , 吴瑞祥编著, 1994

[4]

机器人工程导论[M]. 哈尔滨工业大学出版社 , 吴广玉,姜复兴编, 1988

[5]

机器人工程导论[M]. 哈尔滨工业大学出版社 , 吴广玉,姜复兴编, 1988