三自由度气动柔性驱动器结构功能与形变特性研究

被引：12

作者：

赵云伟 ^{[1
]}

耿德旭 ^{[1
]}

刘晓敏 ^{[1
]}

刘洪波 ^{[1
]}

郑永永 ^{[2
]}

机构：

[1] 北华大学工程训练中心

[2] 北华大学机械工程学院

来源：

农业机械学报 | 2017年 / 48卷 / 09期

关键词：

人工肌肉; 气动柔性驱动器; 空间弯曲; 形变特性;

D O I：

暂无

中图分类号：

S225 [收获机械];

学科分类号：

0828 ;

摘要：

设计了一种采用伸长型气动人工肌肉的三自由度柔性驱动器,该驱动器的驱动装置与本体复合一体,主要由3根对称分布的人工肌肉并联组成。根据力和力矩分析,考虑了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的综合影响,建立了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的非线性理论模型。通过试验对理论模型进行了验证,获得了柔性驱动器在不同通气方式下的形变性能。结果表明:该柔性驱动器弯曲时近似圆弧状,具有较高灵活性,能够实现轴向伸长和空间内任意方向弯曲,可作为执行部件应用于农业机器人和果蔬采摘机械手等仿生机械上。

引用

页码：392 / 401

页数：10

共 18 条

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