基于重叠边缘的夜间重叠番茄识别

被引：8

作者：

项荣

段鹏飞

机构：

[1] 中国计量大学质量与安全工程学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2019年 / 47卷 / 05期

基金：

浙江省自然科学基金;

关键词：

采摘机器人; 夜间; 番茄; 重叠; 识别;

D O I：

10.13245/j.hust.190513

中图分类号：

TP242 [机器人]; S641.2 [番茄（西红柿）];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为更准确地识别出夜间重叠番茄,提出一种基于重叠边缘检测的夜间重叠番茄识别算法.该算法采用基于OTSU法进行图像分割,利用Canny算子进行边缘检测,并从中识别出重叠边缘,进一步基于重叠边缘应用一种距离就近法判断重叠番茄前后位置关系,最后基于圆拟合对重叠番茄中前未被遮挡番茄进行识别.试验结果表明:无枝叶遮挡时,前后位置关系判断正确率为96%,前未被遮挡番茄识别正确率为91.7%;当有枝叶遮挡时,前后位置关系判断正确率为90%;当被遮挡率低于50%时,前未被遮挡番茄识别正确率为83.3%;该算法可实现夜间双果重叠番茄前后位置关系判断及前未被遮挡番茄识别.

引用

页码：68 / 72

页数：5

共 11 条

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