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移动小车轨迹跟踪的力矩控制
被引：7
作者：
吴卫国
蒋平
陈辉堂
王月娟
不详
机构：
[1] 同济大学电气工程系
来源：
基金：
上海市自然科学基金;
关键词：
移动小车，轨迹跟踪，速度控制，力矩控制;
D O I：
10.13195/j.cd.1999.02.81.wuwg.017
中图分类号：
O31 [理论力学（一般力学）];
学科分类号：
080101 ;
摘要：
讨论了移动小车的轨迹跟踪控制。在速度控制的基础上，利用控制Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数（ｃｌｆ），基于小车动力学模型设计具有渐近收敛性的力矩反馈控制律，使之具有更广泛的工程实践意义。仿真结果表明了该控制律的有效性。
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