面向自主机器人的实时彩色视觉系统

被引：9

作者：

王磊

陈卫东

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所

[2] 上海交通大学自动化研究所上海

[3] 上海

来源：

上海交通大学学报 | 2003年 / 11期

关键词：

机器人视觉; 识别; 游程码; YIQ色彩空间;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2003.11.001

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

设计开发了一种新型的机器人实时彩色视觉系统,以及基于颜色的实时分割和识别软件系统.采用即插即用型的USB接口数字摄像头,简化了系统的使用和维护.首先把输入的彩色图像从RGB空间转换到YIQ颜色空间,提取出和颜色有关的IQ平面的信息;然后根据目标颜色在IQ平面里分割图像,再对图像进行游程编码,并从游程编码中提取出有效的图像信息;最后通过TCP/IP接口将视觉信息发送给机器人控制系统.为了抑制光强变化的影响,采用了一种阈值学习方法.实验结果表明,整套系统具有很高的实时性和较好的识别效果.

引用

页码：1645 / 1648

页数：4

共 5 条

[1] 基于地图的移动机器人定位技术新进展 [J].

赵翊捷 ;

陈卫东 .

上海交通大学学报, 2002, (10) :1435-1438+1447

[2] 基于活动单眼定位的移动机器人物体收集 [J].

王卫华 ;

陈卫东 ;

席裕庚 .

上海交通大学学报, 2001, (07) :1036-1039

[3]

计算机图像处理与识别技术[M]. - 高等教育出版社 , 王耀南等编著, 2001

[4]

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[5]

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