3—RTT并联机器人位置分析

被引：4

作者：

张威

赵新华

机构：

[1] 天津理工学院机械工程学院

[2] 天津理工学院机械工程学院天津

[3] 天津

来源：

天津理工学院学报 | 2003年 / 03期

基金：

天津市自然科学基金;

关键词：

三自由度; 并联机器人; 位置分析;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究和分析3—RTT并联机器人的正、反解问题.运用空间矢量法对3—RTT并联机器人结构进行分析,建立位置输入输出方程,获得该机器人的位置正解和位置反解.求出了机构的2组正解和8组反解的表达式,并用实例验证了其正确性.分析了机构正、反解的几何位置.

引用

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页数：4

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共 3 条

[1]

机器人学.[M].蔡自兴[编著];.清华大学出版社.2000,

[2]

机器人技术基础.[M].熊有伦主编;.华中理工大学出版社.1996,

[3]

空间机构学.[M].黄真编著;.机械工业出版社.1991,