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两种补偿动态摩擦力的先进控制策略
被引：15
作者：
丛爽
ＤｅＣａｒｌｉＡｌｅｓｓａｎｄｒｏ
机构：
[1] 中国科学技术大学自动化系
[2] 罗马大学信息与系统系
来源：
关键词：
运动控制;
先进控制策略;
摩擦力补偿;
重复控制;
D O I：
10.16383/j.aas.1998.02.016
中图分类号：
TP13 [自动控制理论];
学科分类号：
摘要：
在小型ＤＣ伺服电机中，静摩擦力和库仑摩擦力的影响是相当明显的．本文提出了改善系统响应特性的两种控制策略．第一种基于摩擦力模型的在线补偿，适用于变化信号的跟踪．第二种基于自学习原理的重复控制，适用于周期信号的跟踪．两种控制策略均已实施在计算机控制的伺服系统中．给出了与常规控制结果的对比．
引用
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