基于给定工作空间的6R型机器人D-H参数优化设计

被引：17

作者：

甘屹

王均垒

孙福佳

机构：

[1] 上海理工大学

来源：

中国机械工程 | 2014年 / 25卷 / 22期

关键词：

6R型机器人; 给定工作空间; D-H参数; 优化设计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

运用解析法分析并确定了影响6R型机器人工作空间的相关关节,进而运用图解法获得了6R型机器人工作空间边界曲线,并建立了6R型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构,在给定工作空间的情况下,利用遗传算法对6R型机器人的D-H参数进行优化设计,得到了满足约束条件且使机器人连杆长度最小的最优解,并通过6R型机器人三维模型工作空间验证了优化结果的合理性。

引用

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页码：3003 / 3007+3011 +3011

页数：6

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