基于活动单眼定位的移动机器人物体收集

被引：3

作者：

王卫华

陈卫东

席裕庚

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所!上海

来源：

上海交通大学学报 | 2001年 / 07期

关键词：

移动机器人; 定位; 机器人视觉; 物体收集;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2001.07.020

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

探讨了移动机器人基于活动单眼的定位算法 ,并以该算法获得的视觉信息进行自主式移动机器人物体收集的实验 .对目标的获取、在物理坐标系中的定位和延时补偿以及控制方法等问题进行了讨论 ,并给出结果 .从定位结果的分析来看 ,定位精度可以满足移动机器人控制的需要 .介绍了机器人进行物体收集的控制策略 .实验表明 ,基于该定位算法的物体收集策略可以较好地完成任务 ,并具有良好的鲁棒性

引用

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