观测度及其在卡尔曼滤波器设计中的应用

对于线性系统，其可观测性可通过对可观测性矩阵的分析获得，但并不能求出系统的观测度。在卡尔曼滤波中为分析滤波的效果，还必须更深入地了解系统的观测度。本文以线性定常系统为背景，分析了基于可观测矩阵行列式值的观测度和基于卡尔曼滤波协方差矩阵的观测度，提出了一种基于可观测矩阵特征值和特征向量的观测度，这种方法具有简单和适用范围广的特点。最后以惯性导航系统的地面初始对准为例说明了这种方法的有效性。