并联机床工作空间分析及实时运动仿真的研究

根据哈尔滨工业大学研制的第一台并联机床设计图纸 ,按照其结构尺寸、动平台的姿态要求及并联机床的几何约束 ,以刀头点为基准计算出该并联机床的工作空间。利用 VC+ +调用 Open GL图形函数对机床各部分零件进行参数化实体造型 ;然后按照各零件之间的装配关系进行实体装配 ,并经过渲染形成具有真实感的、参数化的并联机床实体造型。根据给定刀头点的轨迹和轨迹上各点对应刀具轴线矢量 (一般为曲面上点的法矢 ) ,采用逆解的方法 ,实时、动态地显示出并联机床的工作过程 ,同时检查各几何约束条件。