煤矿井下综采工作面巡查机器人磁迹导航的研究

被引：4

作者：

朱红秀 ^{[1
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石红伟 ^{[2
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姜川 ^{[1
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贾瑞清 ^{[1
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郭文骏 ^{[1
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费雷 ^{[1
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解轲 ^{[1
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李玲辉 ^{[1
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机构：

[1] 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院

[2] 北京中煤矿山工程有限公司

来源：

工矿自动化 | 2011年 / 37卷 / 06期

基金：

中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

矿井; 综采工作面; 巡查机器人; 磁迹导航; 磁轨材料; 磁传感器; 强磁磁铁; 干簧管;

D O I：

暂无

中图分类号：

TD67 [矿山生产自动化技术]; TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

0819 ; 1111 ;

摘要：

提出了一种煤矿井下综采工作面自主移动巡查机器人磁迹导航方案;通过实验确定了该机器人的磁轨材料和磁传感器分别为条状强磁磁铁和MS-324型干簧管,以轮式机器人采集煤矿井下图像信息为例,确定了干簧管在机器人上的安装位置及工作过程。实验结果表明,该机器人在中间2个干簧管之间的距离为40 mm时能稳定行走。

引用

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