基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法

被引：1

作者：

董春

蔡鹤皋

孙立宁

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所!哈尔滨

来源：

高技术通讯 | 2001年 / 07期

关键词：

仿人臂; 虚拟力场; 逆运动学; 超冗余度;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出一种新型障碍空间描述法。利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化 ,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩 ,以其构成力反馈控制该冗余关节。将 6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余 6个关节。仿真试验结果表明 ,这种新型逆运动学解法具有理想的避障效果 ,同时简化了逆动力学的求解 ,它同样适用于超冗余度机器人

引用

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