腿轮式机器人的自适应模糊控制

被引：7

作者：

李金良

吕恬生

机构：

[1] 上海交通大学机械工程学院

[2] 上海交通大学机械工程学院上海

来源：

关键词：

腿轮式机器人; 自适应控制; 模糊规则提取; 轨迹跟踪;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.02.020

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法。在利用常规PD控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整。仿真计算证明该方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力。

引用

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