基于五次多项式过渡的机器人轨迹规划的研究

被引：26

作者：

陈伟华 ^{[1
]}

张铁 ^{[2
]}

崔敏其 ^{[1
]}

机构：

[1] 华南理工大学广州学院

[2] 华南理工大学

来源：

煤矿机械 | 2011年 / 32卷 / 12期

关键词：

SCARA机器人; 轨迹规划; 笛卡尔空间; 关节空间;

D O I：

10.13436/j.mkjx.2011.12.002

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。

引用

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